桃子 FCC-R1¶
规格¶
- 处理器
STM32F427VIT6：32 位 ARM Cortex-M4，168 MHz 256 KB RAM 2 MB 闪存
IO 处理器：STM32F100C8T6：ARM Cortex-M3，32 位 ARM Cortex-M3，24 MHz，8KB SRAM
- 机载传感器
Accel/Gyro: ICM-20602
Accel/Gyro/Mag：MPU-9250
气压计MS5611
- 接口
8+5 PWM 输出（8 个来自 IO，6 个来自 FMU）
Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X 卫星兼容输入
与 Futaba S.BUS 兼容的输入和输出
PPM 和信号输入
模拟/PWM RSSI 输入
S.Bus 伺服输出
安全开关/LED
4x UART 端口：TELEM1、TELEM2（Raspberry Pi CM3+）、GPS、SERIAL4
1x I2C 端口：GPS
1x CAN 总线
模拟输入，用于输入 1 节电池的电压/电流
- Raspberry Pi CM3+ 的接口
VBUS
DDR2 连接器：树莓派 CM3+
1x UART
2x USB
1x Raspberry Pi 摄像头
- 机械
尺寸：49.2 x 101 x 18.2 毫米49.2 x 101 x 18.2 毫米
重量：100 克
- 额定电压
电源输入（5V 至 5.5V）
USB 输入（4.75V 至 5.25V）
注
输出功率轨 FMU PWM 输出 和 I/O PWM 输出 不为(飞行)控制器电路板供电（也不由其供电）。您必须为以下设备之一供电 权力 或 USB 否则电路板将无法供电。
USB 不为 树莓派 CM3+.您必须为 权力 否则 Raspberry Pi CM3+ 将无法供电。
UART 映射¶
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> USART2（TELEM1，RTS/CTS 引脚）启用 DMA
SERIAL2 -> USART3（TELEM2，RTS/CTS 引脚）支持 DMA，连接 Raspberry Pi CM3+
SERIAL3 -> UART4 (GPS1)
SERIAL3 -> UART4 (GPS1) 支持 DMA
SERIAL4 -> UART8 (GPS2) TX 仅支持 DMA
SERIAL5 -> UART7（调试）
串行端口协议（Telem、GPS 等）可根据个人喜好使用 SERIALx_PROTOCOL 参数。
RC 输入¶
RCIN 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，以这种方式连接 Fport 时，只能提供 RC 而不提供遥测功能。
要在 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收器中使用 CRSF 和嵌入式遥测功能，就需要使用完整的 UART（如 SERIAL4(UART8)）来连接接收器。以下是使用 UART8 的设置。 serial4_protocol 应设置为 "23"。
Fport 需要 serial4_options 设置为 "15"
CRSF 将要求 serial4_options 设置为 "0"
SRXL2 需要 serial4_options 设置为 "4"，仅连接 UART8 TX 引脚。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
PWM 输出¶
ThePeach FCC-R1 最多支持 14 路 PWM 输出。所有输出均支持所有常规 PWM 输出格式。
6 个 FMU PWM（AUX）输出分为 2 组，也支持 DShot：
第 1 组中的 AUX 1、2、3 和 4
第 2 组中的 AUX 5 和 6
同一组中的 FMU 输出需要使用相同的输出率和协议。如果一个组中的任何输出使用 DShot，则该组中的所有通道都需要使用 DShot。
电池监测¶
电路板上有 1 个专用的电源监控器端口，端口上有一个针形连接器。它与(飞行)控制器随附的模拟电源监控器一起使用。
指南针¶
ThePeach FCC-R1 内置 MPU9250 指南针。由于存在潜在干扰，(飞行)控制器通常与外部 I2C 罗盘一起使用，作为 GPS/Compass 组合的一部分。
GPIO¶
6 个 AUX 输出可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用它们，需要将输出的 SERVOx_FUNTION 设置为-1。参见 GPIO 页面获取更多信息
Ardupilot 中用于 PIN 变量的 GPIO 编号为
辅助 1 50
AUX 2 51
AUX 3 52
辅助 4 53
AUX 5 54
AUX 6 55
连接器¶
加载固件¶
电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。
可以找到该电路板的固件 这里 在标有 "thepeach-r1 "的子文件夹中。
购买地点¶
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