Foxeer H7 MPU6000

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购买地点

狐狸

规格

  • 处理器

    • STM32H743 ARM（480MHz）

    • AT7456E OSD

    • 16MB 数据记录闪存

  • 传感器

    • MPU-6000 IMU（加速度、陀螺仪）

    • DPS310 气压计

  • 电源

    • 4S - 8S 锂电池输入电压，带电压监控功能

    • 10V、2A BEC，用于为视频发射器供电

    • 5V, 2A BEC，用于内部和外设

  • 接口

    • 9x PWM 输出 双向 DShot 功能（串行 LED 输出为 PWM9）

    • 1x RC 输入

    • 7x UART

    • 用于外部罗盘、空速等的 I2C 端口。

    • USB-C 端口

  • 尺寸和规格

    • 37 毫米 x 372 毫米 x 19 毫米

    • 7.8g

接线图

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默认 UART 顺序

在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。

  • SERIAL0 -> USB

  • SERIAL1 -> USART1（串行 RC 输入）（支持 DMA）

  • SERIAL2 -> USART2（默认为跳转协议）

  • SERIAL3 -> UART3（用户，默认未设置协议）（支持 DMA）

  • SERIAL4 -> UART4（用于遥控的 DJI 连接器上的 RX，默认情况下无协议）（支持 DMA

  • SERIAL6 -> UART6 (GPS)（支持 DMA）

  • SERIAL7 -> UART7（在 DJI 护目镜连接器上，默认设置为 DJI 协议）

  • SERIAL8 -> UART8（RX 仅用于 4in1 ESC 连接器，ESC 遥测为默认协议）

所示串行协议为默认设置，但可根据个人喜好进行调整。

伺服/电机输出

所有电机/伺服输出均可进行 Dshot 和 PWM 操作。不过，将 Dshot、串行 LED 和正常 PWM 操作混合使用的输出受组别限制，即如果要为组中的某个输出启用 Dshot，则需要将该组中的所有输出都配置并用作 Dshot，而不是 PWM 输出。输出端 1-8 也具有双向 DSshot 功能。

  • 第 1 组 PWM 1-4

  • 第 2 组 PWM 5,6

  • 第 3 组中的 PWM 7、8

  • 第 4 组 PWM 9（有标记的 LED）

备注

对于从 BetaflightX 四面体迁移过来的用户，前四个输出 M1-M4 已配置为使用这些默认参数与现有电机接线一起使用：

RC 输入

RC 输入默认配置在 R1（UART1_RX）引脚上。它支持所有串行 RC 协议。对于需要单独的半双工串行传输遥测数据的协议（如 FPort），应将 SERIAL1 设置为 RC 输入串行端口，并启用半双工、引脚交换和反转功能（见图 1）。serial1_options = 15).

DJI 连接器还有用于 DJI RC 输入的 UART4 RX 输入。要使用它，您需要设置 serial1_protocol 为 "23"（RC 输入）以外的内容，并将此协议设置为 serial4_protocol 而不是

要在 UART4_RX 上支持 PPM，请设置 BRD_ALT_CONFIG 为 1，并将 UART4 RX 引脚用作 PPM（以及任何其他串行 RC 协议）输入。

OSD 支持

FoxeerH7 MPU6000 支持通过 OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动程序）使用内部 OSD。外部 OSD 支持（如 DJI 或 DisplayPort）可使用 UART7 或任何其他免费 UART。参见 MSP OSD 了解更多信息。

VTX 控制

UART2 TX 默认设置为提供视频发射机的 IRC Tramp 控制。参见 视频发射机支持 了解更多信息。

摄像头/GPIO 控制

ArduPilot 不支持 CameraControl，但该引脚可作为 GPIO 使用。S1 和 S2 引脚也是如此。使用这三个引脚中的任何一个都可以进行继电器操作。用于参数设置的指定 GPIO 引脚编号如下所示：

  • S1： GPIO 70

  • S2： GPIO 71

  • CC：GPIO： 72

指南针

FoxeerH743 没有内置指南针，但可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。

电池监控器配置

这些设置在加载固件时设置为默认值（除 batt_amp_pervlt 需要更改默认值）。不过，如果丢失了这些参数，也可以手动设置：

启用电池监控器。

BATT_MONITOR =4

然后重新启动。

BATT_VOLT_PIN 13

BATT_CURR_PIN 12

BATT_VOLT_MULT 11.0

batt_amp_pervlt 35.4

连接 GPS/指南针模块

该电路板不包括 GPS 或指南针，因此需要一个 外置 GPS/指南针 要使自主模式发挥作用，就必须连接这些连接线。

固件

该电路板未预装 ArduPilot 固件。请使用此处的说明首次加载 ArduPilot 在没有现有 ArduPilot 固件的电路板上加载固件.

可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "FoxeerH743v1"。