Mamba Basic F405 飞行控制器¶
Mamba Basic 系列(飞行)控制器由 [Diatone](https://www.diatone.us).
特点¶
STM32F405RGT6 微控制器
MPU6000 IMU
AT7456E OSD
4 个 UART
4 个 PWM 输出
无气压操作¶
该(飞行)控制器不包括用于高度信息的气压计传感器，因此其操作模式受到限制：
固定翼飞行器¶
任何操作都必须提供高度源。安装 GPS 并按照 使用 GPS 进行高度感应.
旋翼飞行器¶
可以在 ACRO 和 STABILIZE 模式下上膛和运行。也可以在 ALTHOLD（高度保持）模式下上膛和飞行，但高度保持性能完全依赖于加速度计/陀螺仪，可能会非常差，甚至导致坠机，因此不建议使用。与 "飞机 "一样，您可以使用 GPS 获取高度数据，但也可以使用测距仪和信标。 EK3_SCRX_POSZ 适当设置参数。
无人车UGV¶
漫游车不需要高度源，而且 EK3_SCRX_POSZ 参数可设置为 "0"
购买地点¶
引脚¶
UART 映射¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。
名称 |
针脚 |
功能 |
|---|---|---|
序号 0 |
电脑 |
USB |
序号1 |
PPM/RX1/SBUS/TX1 |
UART1（RC 输入） |
序号2 |
TX2/RX2 |
UART2 （空） |
序号3 |
TX3/RX3 |
UART3（Telem1） |
序号4 |
TX4/RX4 |
UART4 （空） |
序号6 |
TX6/RX6 |
UART6 （GPS） |
RC 输入¶
PPM 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测。
为使 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机能够使用 CRSF 和嵌入式遥测功能，还可将 SBUS 引脚配置为真正的 UART1 RX 引脚，以便与双向系统配合使用，方法是设置 BRD_ALT_CONFIG 为 "1"，使其成为 SERIAL1 端口的 RX 输入引脚。
有了这个选项、 serial1_protocol 必须设置为 "23"，并且：
不支持 PPM。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 PPM 引脚，但如果没有外部反相器，则不支持 SBUS。
FPort 需要通过双向逆变器与 T1 和 PPM(R1) 连接。参见 FPort 接收器.
除了 PPM (R1)，CRSF 还需要 T1 连接，并自动提供遥测功能。
SRXL2 需要与 T1 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial1_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容（SBUS 需要外部反相）。参见 无线电控制系统 了解详情。
OSD 支持¶
曼巴 F405 MK2 具有集成的 OSD，可通过以下功能启用 OSD_TYPE =` 1（MAX7456 驱动器）。
PWM 输出¶
Mamba F405 MK2 最多支持 4 路 PWM 输出。上图中的电机输出 ESC1 至 ESC4 焊盘用于 4 个输出。所有 4 个输出都支持 DShot 以及所有 PWM 类型。
所有输出都在一组中。
同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
电池监测¶
电路板内置电压传感器。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。此外，还提供外部电流感应输入。
正确的电池设置参数是
BATT_MONITOR 如果仅使用电压，则 = 3；如果同时使用外部电流检测，则 = 4。
BATT_VOLT_PIN = 11
BATT_VOLT_MULT = 11.0
BATT_CURR_PIN = 13
batt_amp_pervlt 取决于所使用的外部电流传感器
指南针¶
Mamba Basic (飞行)控制器没有内置指南针，但您可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针，或参阅以下资料 无罗盘操作.
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 在标有 "MambaF405US-I2C "的子文件夹中。
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后加载 "with_bl.hex "固件。参见 在没有现有 ArduPilot 固件的电路板上加载固件.
加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。更新应使用".apj "固件文件。