Anyleaf H7¶
上图和部分内容由 欧叶
购买地点¶
可从 欧叶
规格¶
处理器
STM32H743 32 位处理器
8 MB 闪存用于记录
集成式 ELRS 接收器
传感器
ICM42688 IMU（仅加速度和陀螺仪，无指南针）
DPS310 气压计
电源
2S - 6S 锂电池输入电压，带电压监控功能
9V、3A BEC，用于为视频发射器供电
5V, 2A BEC，用于外设
接口
8x PWM/BDShot 输出，4 个在 ESC 连接器上
1 个 CAN_FD 端口
DJI VTX 连接器
4x UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设
1 个 I2C 端口，用于外接指南针
USB-C 端口
可切换 VTX 电源
所有 UARTS 均支持硬件反转。
外部电流监控输入
- 尺寸
尺寸：37.5 毫米 x 37.5 毫米
重量：8 克
引脚¶
UART 映射¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。所有 UART 均具有 DMA 功能
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 ->（外部焊盘，以及 DJI 连接器 SBUS 引脚上的 RX1；默认为 MAVLINK2）
SERIAL2 -> UART2（DJI 连接器遥测；默认为 DisplayPort）。
SERIAL3 -> UART3（ESC 连接器遥测引脚，或外部焊盘；默认为 ESC 遥测引脚）
SERIAL4 -> USART4（外部焊盘；默认为 GPS 协议）
SERIAL5 -> UART7（仅板载 ELRS 接收器，RCIN 协议）
SERIAL6 -> UART8（用户，外部焊盘）
任何 UART 都可以通过更改其协议参数来重新执行任务。
可以 FD 端口¶
该飞行控制器包含一个 4 针 DroneCAN 标准 CAN 端口。它能够处理 64 字节的帧，数据传输速率高达 5Mbps。它可用于连接 GPS 设备、罗盘、电源监控、传感器、电机、舵机和其他 CAN 外围设备。
RC 输入¶
该飞行控制器包括一个 2.4Ghz ExpressLRS 收发器，能够接收控制输入，并发射或接收 MavLink 遥测数据。要启用所有 ELRS 功能，应将任一 RC5 通道设置为 ARM 开关（有多个 RC5_OPTIONS 可以实现此功能），或通过映射发射机的通道 5 来反映遥测的 ARM 状态。参见： https://youtu.be/YO2yA1fmZBs 为例。
如果 SERIAL5_PROTOCOL 更改为 0，SERIAL1_PROTOCOL 更改为 23，则可使用 DJI 连接器上的 SBUS 进行 RC 输入。
PWM 输出¶
Anyleafh7 最多支持 8 路 PWM 输出。输出 1-4 通过 JST-SH 连接器提供。所有 8 个输出均支持 DShot 和双向 DShot 以及所有 PWM 类型。
PWM 分为 3 组：
第 1 组 PWM 1-4
PWM 5、6 在第 2 组
PWM 7、8 在第 3 组
同一组内的通道需要使用相同的输出率，无论是 PWM 还是 Dshot。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
磁力计¶
该飞行控制器没有内置磁力计，但您可以使用 CAN 连接器或底部的 I2C 焊盘连接外部磁力计。
电池监测¶
电路板通过电调连接器内置了电压传感器，但没有内置电流传感器。外部电流传感器可连接到电调连接器上的 CUR 引脚。内部电压和外部电流监控的默认参数设置如下，可能需要根据所使用的电调进行更改。正确的电池设置参数为
BATT_VOLT_MULT 11.4
batt_amp_pervlt 40，但因外部电流传感器而异
固件¶
这些电路板的固件可在以下网址找到 https://firmware.ardupilot.org 在标有 "Anyleaf H7 "的子文件夹中。
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下启动按钮。然后，使用您喜欢的 DFU 载入工具加载 "AnyleafH7_with_bl.hex "固件。
随后，您可以使用 Mission Planner 或 QGroundControl 更新固件。
*.apj 固件文件。