Aocoda-RC H743D 双

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以上图片和部分内容由 aocoda-rc.com

备注

两个版本使用相同的固件，但所使用的 IMU 不同

规格

  • 处理器

    • STM32H743VIH6（480MHz）

    • 128MByte 闪存，用于数据记录

  • 传感器

    • InvenSense MPU6000 或 2x BOSCH BMI270 IMU（加速度、陀螺仪）

    • DPS310 气压计

    • 电压放大器；130A 电流传感器

  • 电源

    • 3-6S 锂电池输入功率

    • 用于外设的 5V 2.5A BEC

    • 用于视频的 9V 3A BEC

  • 接口

    • USB 端口（C 型）

    • 7x UARTS

    • 通过两个 8 针 ESC 连接器和/或焊盘实现 12x PWM 输出

    • 1x RC 输入 PWM/SBUS

    • I2C 端口，用于外接罗盘、空速传感器等。

    • 大疆护目镜

    • 2x 电源监控器

    • 蜂鸣器和 LED 灯条

    • 内置 OSD

  • 尺寸和规格

    • 37 毫米 x 37 毫米

    • 8.8 g

  • 安装孔

    • 30.5 毫米 x 30.5 毫米

接线图

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默认 UART 顺序

  • SERIAL0 = USB（MAVLink2）

  • SERIAL1 = UART1（RC 输入）

  • serial2 = uart2 (gps)

  • SERIAL3 = UART3（VTX 或 DJI HD Air 设备）

  • serial4 = uart4（用户）

  • SERIAL5 = 无

  • SERIAL6 = UART6（ESC 遥测）

  • serial7 = uart7（用户）

  • serial8 = uart8（用户）

备注

串行端口协议（Telem、GPS 等）可根据个人喜好进行调整。

RC 输入

RC 输入默认配置在 SERIAL1（USART1）上。PPM 接收器为 不 支持。4V5 引脚由 USB 和来自电池的板载 5V BEC 供电。

  • 不支持 PPM。

  • SBUS/DSM/SRXL 连接到 RX1 引脚。

  • FPort 需要连接 TX1。设置 serial1_options = 参见 FPort 接收器。

  • 除 RX1 外，CRSF 还需要 TX1 连接，并自动提供遥测功能。

  • SRXL2 需要与 TX1 连接，并自动提供遥测功能。将 SERIAL6_OPTIONS 设置为 "4"。

任何 UART 也可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接。参见 无线电控制系统 了解详情。

RSSI / 模拟空速输入

提供模拟输入。

  • 空速参考针编号为 "4"

  • RSSI 参考引脚编号为 "8"。

备注

设置 RSSI_TYPE = 1 表示模拟 RSSI， = 3 表示 CRSF 等 RC 协议提供的 RSSI。

OSD 支持

Aocoda-RC H743Dual 的板载 OSD 使用 OSD_TYPE = 1（MAX7456 驱动器）。CAM 和 VTX 引脚为使用内部 OSD 提供连接。

DJI 视频和 OSD

SH1.0 6P" 连接器支持标准的 DJI HD VTX 连接，默认情况下 SERIAL3 已为此进行了设置。该连接器的针脚 1 为 9V，因此请注意不要将其连接到任何需要 5V 电压的外设上。

Dshot 能力

所有电机/伺服输出均可进行 Dshot、双向 DShot 和 PWM 操作。不过，将输出的 Dshot 和正常 PWM 操作混合使用会受到组的限制，即如果要为组中的某个输出启用 Dshot，则需要将该组中的所有输出都配置并用作 Dshot，而不是 PWM 输出。

配置为普通伺服/电机输出时，必须相同的输出组（PWM 速率或 Dshot）有1/2、3/4、5/6/9/10 和 7/8。输出 11/12（SE1/SE2）和 13（LED）为单独组，不支持 Dshot。

GPIO

Aocoda-RC H743D 双输出可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用它们，需要设置输出的 SERVOx_FUNCTION 为-1。参见 GPIO 页面获取更多信息。

ArduPilot 中 PIN 变量的 GPIO 编号为

  • PWM1 50

  • PWM2 51

  • PWM3 52

  • PWM4 53

  • PWM5 54

  • PWM6 55

  • PWM7 56

  • PWM8 57

  • PWM9 58

  • PWM10 59

  • PWM11 60

  • PWM12 61

  • LED 62

  • 蜂鸣器 80

  • PINIO1 81（内部）

VTX 功率控制

GPIO 81 控制 VTX BEC 输出到标有 "9V "的引脚。将此 GPIO 设置为低电平可消除对引脚的电压供应。

将 RELAYx_PIN 设置为 "81 "以控制开关。然后选择一个用于控制的 RC 通道（Chx），并将其 RCx_OPTION 设置为上文设置其引脚参数的相应继电器（1-6）。

例如，使用通道 10 通过继电器 2 控制开关：

RELAY2_PIN = "81"

RC10_OPTION = "34"（继电器 2 控制）

警告

PINIO1 用于 9V DC-DC 控制（HIGH：ON；LOW：OFF）。默认 9V DC 为 ON。电池供电时，请在 VTX 上安装天线。

连接 GPS/指南针模块

该电路板不包括 GPS 或指南针，因此需要一个 外置 GPS/指南针 要使自主模式发挥作用，就必须连接这些连接线。

备注

如果 GPS 连接到 UART2 TX/RX，并由相邻的 5V 引脚供电，则必须插入电池才能供电。

提示

只要总电流不超过 USB 源（大多数计算机通常为 1A），您就可以使用 4V5 引脚为遥控装置和 GPS 供电，而无需在工作台上安装电池进行设置。

电池监控器设置

这些默认设置应该已经设置。但是，如果丢失或更改了这些设置：

使用这些参数设置启用电池电量监控器 ：

BATT_MONITOR = 4

然后重新启动。

第一组电池监控针& 选项：

第二组电池监控针& 选项：

备注

该(飞行)控制器使用高精度电流传感器输入，对电调开关噪音敏感。使用前请仔细检查电流读数在整个使用范围内是否准确。如果不准确，可能需要在电调电源输入端添加低 ESR 电容器。

购买地点

固件

该电路板未预装 ArduPilot 固件。使用说明 在此首次加载 ArduPilot.

可以找到这些电路板的固件 这里 在标有 "Aocoda-RC-H743Dual "的子文件夹中。

备注

如果遇到设备在开机后停止初始化的问题，请参阅 出现问题时 请参阅 "基于 H7 的(飞行)控制器 "一节，了解可能的解决方案。