本德克声纳¶
"这款" Hondex HE-8S 是一种回声测深仪（又称水下声纳），测深范围 100 米，内置 GPS 和 NMEA 输出，可由 ArduPilot 使用。其他 Hondex 声纳也可以使用，但尚未得到证实。
图片来源：www.honda-el.co.jp
推荐硬件¶
Hondex HE-8S 声纳 (可在此处找到 Hondex 经销商)
USB 至 RS232 转换器 可通过电脑测试和配置传感器
连接和配置¶
声纳通过 9600 波特串行 NMEA 协议提供距离测量。声纳背面应该有一个标有 "NMEA "的端口，带有一个 DB9 接头。
声纳的 DB9 接口与 RS232 转串口转换板的连接如下图所示。注意声纳 DB9 端口的引脚 2 和引脚 3 与转换板的引脚 3 和引脚 2 相连（即交叉）。转换板的串行输出可以连接到自动舵上任何可用的串行端口。下图中使用的是 SERIAL2。
如果使用 SERIAL2，则应设置以下参数：
serial2_protocol = 9（激光雷达）
SERIAL2_BAUD = 9（9600 波特）
还应设置以下测距仪相关参数：
RNGFND1_TYPE = 17（NMEA）
RNGFND1_MIN_CM = 13
RNGFND1_MAX_CM = 10000（即 100 米）。 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。
RNGFND1_ORIENT = 25（即向下），如果安装在船上
测试传感器¶
传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。
有关 NMEA 报文内容的更多信息，请参见 这里