Benewake TFmini / TFmini Plus 激光雷达

"这款" Benewake TFmini 激光雷达 和 TFmini Plus 室内射程为 12 米，室外射程为 7 米，重量仅为 5 克。

有关这两种激光雷达的更多详情，请参阅 benewake.com的下载区

备注

Copter-3.6 （及更高版本）和 Rover-3.4 （及更高版本）支持该传感器

购买地点

• Benewake.com 代理

• 阿里巴巴网站上的 Benewake 商店

连接(飞行)控制器

串行连接可以使用任何空闲的串行/UART 端口。下图显示了如何连接 SERIAL4。

如果使用自动舵上的 SERIAL4 端口，则应为第一个测距仪设置以下参数：

• serial4_protocol = 9（激光雷达）

• SERIAL4_BAUD = 115（115200 波特）

• RNGFND1_TYPE = 20（Benewake-序列）

备注

RNGFND1_TYPE = 20 适用于通过 UART 连接的 TFminiPlus 或 TFmini。如果 TFminiPlus 通过 I2C 与(飞行)控制器连接，则使用 RNGFND1_TYPE = 25（Benewake TFminiPlus-I2C），同时设置 RNGFND1_ADDR = 16（激光雷达的 I2C 地址，十进制）。 传感器的默认 I2C 地址为 0x10 十六进制，十进制为 16。

• RNGFND1_MIN_CM TFmini = 30，TFminiPlus = 10

• RNGFND1_MAX_CM = 1000 用于室内或 600 用于户外。 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。

• rngfnd1_gndclear = 10 或更准确地说是载具着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于您安装测距仪的方式。

如果使用的是 Telem2 端口，则上述串行参数应为

• serial2_protocol = 9

• SERIAL2_BAUD = 115

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。