Nooploop TOFSense F

备注

4.5 及更高版本的固件支持该传感器。

"这款" TOFSense F/FP 是一种轻型测距仪模块，可提供快速、精确的距离测量，最远可达 25 米（仅限 FP 变体）。ArduPilot 目前仅通过 UART 支持该传感器。未来将添加 I2C 支持。

通过 UART 与(飞行)控制器连接

可遵循与 Nooploop TOFSense P（UART）相同的步骤，如下所示 这里. RNGFND1_MAX_CM 可根据传感器规格进行更改（TOFSense F 为 1500，TOFSense FP 为 2500）。

通过 I2C 连接

通过制造商提供的 NAssistant 软件设置传感器。更多详情请见 这里.对于 I2C 模式，请在设置屏幕中将 "接口 "设为 I2C。如果计划使用多个 TOFSenseF，也可将 "ID "设置为唯一号码。传感器的 I2C 地址与 NAssistant 软件中设置的 ID 相关联。ID 0 的默认地址为 0x08（或十进制 8；即您将在 GCS 中设置的参数），ID 1 为 0x09（或 9），ID 2 为 0x10（或 10）。地址的计算公式为 0x08 + ID。例如，如果 ID 设置为 2，则地址为 0x0A（或 10）。

./_images/tofsense_iic.png

警告

传感器的 4 针 JST-GH 连接器接线与大多数(飞行)控制器（例如 Cube Orange）的 I2C 2 端口接线不匹配。错误接线可能导致传感器和/或(飞行)控制器损坏。

对于 I2C 连接，您可以使用任何空闲的 I2C 端口。

../_images/tofsense_p_i2c_connections.png

设置以下参数

  • RNGFND1_TYPE = 40 (NoopLoop_TOFSenseF_I2C) 设置后重新启动。

  • RNGFND1_ADDR = 传感器的 I2C 从站地址（默认为 8，对应 NAssistant 软件中的 ID 0）

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。查找 "测距仪 1"。