使用命令行界面配置 Copter

警告

CLI 正在所有平台上逐步淘汰。AC3.1.5 大幅削减了 CLI 功能，AC3.2 则完全取消了 APM2 的 CLI 功能。现在，所有 CLI 功能均可通过 GCS 中的常规 MAVLink 命令实现。本文已被移至开发维基，可能被视为过时文章。

您不需要使用Mission Planner地面站来设置 Copter（Mission Planner地面站中也有一些高级配置选项）。您还可以通过串行终端使用 APM 内置的命令行解释器 (CLI)，它可以在任何计算机和操作系统上运行。它只能通过 USB 电缆使用，不能通过 Xbee/3DR 无线连接使用。

您还需要使用 CLI 来实现一些功能，例如为遥控发射机的拨动开关分配您喜欢的飞行模式。请参阅下面的菜单说明。

在Mission Planner地面站终端屏幕上按三次 "回车键 "即可进入 CLI。

打开后，它将显示如下内容（显示软件的最新版本号）：

../_images/AC2_CLI.png

如果不使用 Windows，也可以使用 Arduino 内置的串行监视器（请记住选择正确的波特率并启用 CR，如图所示）：

./_images/arduinoserialmon.png

进入 CLI 后，您可以在任何菜单下键入 "help"（帮助），获得可用命令的完整列表。

有三个顶级菜单：设置、测试和日志。

../_images/CLI1.png

每个菜单都有子菜单，在该部分输入 "help "也可查看其命令。

设置菜单

../_images/CLI2.png

CLI 交互式设置 - 您必须查看每个项目，并设置与硬件相匹配的值

"设置 "菜单：命令：

  • 擦除:首次安装 ACM 时，运行此程序以清除 EEPROM 中的错误值，以防万一！

  • 重置:执行出厂重置和 EEPROM 值初始化

  • 收音机:记录所有无线电频道的极限值 - 非常重要！！！

  • 电机:对电调和电机进行交互式设置。进入该模式，然后插入电池，向各个方向移动遥控发射机的俯仰/滚动杆，使该方向的螺旋桨旋转（因此，向上移动杆将使四旋翼的前旋翼旋转，向右移动杆将使右旋翼旋转）。对于有四个以上马达的旋翼飞行器，它将使各组马达旋转，其中最靠近摇杆方向的马达转得最快。

  • 夷为平地:设置加速度计的初始值 - 保持飞行器水平

  • 模式:设置分配给每个开关位置的飞行模式（有 5 种可用模式）。使用遥控发射机上的副翼/摇杆滚动选项。右键全速前进，左键全速后退。点击回车键保存设置并退出该模式。

  • 画框:设置帧配置：(x, +, v (Octo))

  • 当前:启用 AttoPilot 电流传感器：（开、关、毫安小时）

  • 声呐:启用声纳传感器。传感器连接到 "pitot "端口，这是一个模拟输入（开、关）。

  • 指北针:启用指南针（开、关）

  • 偏角:设置本地偏角值 - 在线查询准确度（十进制度数）

  • 展览:所有设置的格式化输出

测试菜单

../_images/CLI3.png

"测试 "菜单命令：

  • pwm:输出全部 8 个无线电通道的 pwm 值

  • 收音机:输出所有 8 个无线电通道的控制值，单位为度 x 100 或其他值（参见 radio.pde）。

  • 故障安全：（目前未使用）

  • 骘:让您通过终端调试输出来测试稳定性（可能会使螺旋桨旋转--不建议用于飞行）。

  • 全球定位系统:输出 GPS 数据。注意：通常必须在户外才能获得 GPS 锁定。首次开机可能需要两分钟或更长时间才能锁定。

  • adc:输出原始 adc 值

  • 伊木:输出欧拉角

  • 电池:以 0-3 模拟量输出电压读数

  • 曲调：（目前未使用）

  • 当前:从 AttoPilot 电流传感器输出电压和电流。电机会旋转，因此请断开四线电缆或取下螺旋桨！

  • 接力:切换继电器

  • 航点:转存存储的航点命令

  • 高度:显示机载气压传感器的输出结果

  • 声呐:显示声纳传感器的输出（如果已连接并启用）。

  • 指北针:以度数为单位输出指南针角度（0 = 北）

  • xbee:输出用于测距的 XBEE 序列

  • 电子转储:EEPROM 中字节的原始输出

  • rawgps:输出未解析的原始 GPS 数据

  • 使命:将默认任务写入 EEPROM（空，"wp"）。选择 "wp "选项将把飞行器向北飞 15 米，然后再返回。

日志菜单

../_images/CLI4.png

"日志 "菜单命令：

数据记录

您可以使用机载 16Mb 数据记录存储器来记录飞行信息和 APM 性能。

请注意，在首次使用日志记录之前，必须使用 CLI "清除 "日志（见下文）。如果不这样做，很可能会出现大量无效日志。

通常情况下，IMU 屏蔽板上的滑动开关应朝向电路板内侧，即数据记录/飞行模式。但如果启动时滑动开关朝向电路板边缘，则会进入 CLI 模式。使用 Arduino IDE 串行监视器，您可以输入 "logs "来管理和读取日志文件：

使用Mission Planner地面站阅读和分析日志

下载和分析日志文件的最简单方法是使用Mission Planner地面站，它可以让您绘制数据图表、为谷歌地球生成 KML 文件，并以其他方式灵活管理数据。

通过 CLI 阅读日志

您也可以使用 CLI 下载数据文件。输入 原木 并点击回车键。以下是可用的命令：

  • "转储 *n*":转储日志编号 n.

  • "转储 0":转存并清除所有日志。

  • "擦除":删除所有日志。

  • "启用 *name*":启用日志记录 名字.使用 "全部 "可启用所有功能。

  • "禁用 *name*":禁用日志记录 名字.使用 "全部 "可禁用所有功能。

以下是可记录的字段名称，并显示了默认状态：

日志名称

默认值

功能

ATTITUDE_FAST

禁用

以 50Hz 的频率将基本姿态信息记录到闪存中（占用更多空间）

ATTITUDE_MED

禁用

以 10Hz 的频率将基本姿态信息记录到闪存中（比 LOG_ATTITUDE_FAST 占用更少空间）。

全球定位系统

已启用

以 10Hz 的频率将 GPS 信息记录到闪存中。

下午

禁用

每 20 秒记录一次 IMU 性能监控信息。

CTUN

已启用

以 10 Hz 频率记录控制环路调整信息。这些信息对调整伺服控制回路增益值非常有用。

NTUN

已启用

以 10 Hz 频率记录导航调整信息。这些信息对调整导航控制环路增益值非常有用。

模式

禁用

记录飞行模式发生的更改。

RAW

禁用

以 50 Hz 频率记录原始加速度计和陀螺仪数据（占用更多空间）。

CMD

已启用

处理新命令时记录日志。

当前

禁用

如果已连接并启用，则记录当前传感器

发动机

禁用

记录电机指令