Echologger ECT400 回声测深仪

"这款" EchoLogger ECT400 是一种回声测深仪（又称水下声纳），测深范围 100 米，波束宽度 5 度，更新频率 1 赫兹至 10 赫兹。更多详情请见 数据表

图片来源：echologger.com

备注

Rover-3.4 添加了对该传感器的支持。

推荐硬件

• ECT400 可在 向 echologger.com 发送电子邮件

• Sparkfun RS232 至串行转换器

• USB 至 RS232 转换器 可通过电脑测试和配置传感器

连接和配置

ECT400 采用 NMEA 协议，通过串行方式以 115200 波特提供距离测量。

传感器可以连接到(飞行)控制器上任何可用的串行/uart 端口。在下图中，第一个传感器连接到 SERIAL2。

如果使用 SERIAL2，则应设置以下参数：

• serial2_protocol = 9（激光雷达）

• SERIAL2_BAUD = 115（115200 波特）

然后应设置以下测距仪相关参数：

• RNGFND1_TYPE = 17（NMEA）

• RNGFND1_MIN_CM = 13

• RNGFND1_MAX_CM = 10000（即 100 米）。 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。

• RNGFND1_ORIENT = 25（即向下），如果安装在船上

配置传感器

默认情况下，传感器的深度采样频率仅为 1 赫兹，最大深度为 10 米。

使用 USB 至 RS232 转换器 使用终端程序（如 油灰 (连接类型为 "串行"，速度为 "115200"，串行线路为相应的 COM 端口）。

如果连接正确，控制台上应显示 NMEA 数据。类型：

#help （显示帮助菜单）
#range 100000（将范围设置为 100 米）
#interval 0.5（将更新率设置为 2 赫兹）
#nmeadpt 0（禁用 dpt 信息）
#nmeamtw 0（禁用 mtw 消息）
#nmeaxdr 0（禁用 xdr 信息）
#nmeaema 0（禁用 ema 信息

有关 NMEA 报文内容的更多信息，请参见 这里

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。