归档：PX4FMU 简要介绍

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PX4FMU (v1)已经报废，一般无法购买。本文供现有用户使用。

本页概述了 Pixhawk 飞行管理装置。

Pixhawk（FMUv2）和 PX4FMU（FMUv1）

Pixhawk (FMUv2) 单板(飞行)控制器由最初的 "PX4 系统 "演变而来，该系统由 PX4FMU 和包括 PX4IO 和 PX4IOAR 在内的各种附加板组成。

Pixhawk 集成了几项附加功能，为我们的 ArduPilot 飞行系统提供了扩展功能。

Pixhawk 的连接器图如下所示，但 请访问此链接了解 Pixhawk 的全部信息

PX4FMU/PX4IO (FMUv1) 飞行管理系统包括

  • PX4-FMU （飞行管理单元）。

    • 功能强大的 Cortex M4F 微控制器和闪存用于控制飞行和通信。

    • 一个用于插入 SD 存储卡的插口。

    • 用于确定方向的 3 轴陀螺仪。

    • 3 轴加速度计用于确定外部影响。

    • 罗盘（磁力计）。

    • 用于确定海拔高度的气压传感器。

    • 用于连接外部安装的 UBLOX LEA GPS，以确定绝对位置。

    • 可堆叠的电路板互连装置，用于添加各种外围电路板。

    • 用于 USB、JTAG 和串行连接的通信接口。

    • PPM-SUM RC 无线电输入和伺服输出的连接。

  • PX4-IO （输入输出）电路板。

    • 包含自己的板载微控制器，并与 FMU 堆叠。

    • 直接输入电池供电。

    • 8 路高速伺服 PWM 输出。

    • Futaba SBUS 或 PPM-SUM 串行伺服输出。

    • 各种 PPM-SUM / SBUS 输入连接器。

    • 两个用户可分配的继电器、两个 1/2 安培 5 伏输出和一个模拟输入端口。

  • PX4FLOW 智能（光学流量）相机。

    • 专门的向下摄像模块，利用地面纹理和特征来确定飞机在地面上的运动。

    • PX4FLOW 配备了与 PX4FMU 相同的功能强大的 Cortex M4F 微控制器。

    • 内置的微控制器可执行板载自动二分像素图像分析，以确定相对于地面的运动。

    • 内置 3 轴陀螺仪可自动补偿飞机倾斜角度的变化。

  • PX4-IOAR Quad Carrier 是 Parrot AR.Drone 的专用接口板。

PX4FMU 电路板已预装好，可使用Mission Planner地面站为您的机身加载固件。

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详细说明

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PX4FMU 电路板背面显示 SD 卡载体和蜂鸣器插座：

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PX4FMU 连接器图

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模拟和数字引脚

本节列出了 PX4FMU 上可用的引脚（模拟和数字）。

PX4v1 模拟输入

PX4FMUv1 有以下 "可用 "模拟输入端口引脚，可用于多种用途。

引脚 10 (高压模拟引脚）：

  • FMU 电池电压通过 FMU 电路板末端 15 针多路连接器的第 5 针测量。它的比例为 5.7:1，可以测量高达 18.8V 的电压。

  • 位于 PX4FMU 板的 DF13 15 针 "多路连接器 "的第 5 针上。

  • 该引脚最高可接受 18.6 伏电压。(您可以增加一个电阻分压器，并为更高的电压设置适当的比例）。

  • 当高级参数 VOLT_DIVIDER 设置为 1 时，可直接读取电压值。

    • 对于旧版本，VOLT_DIVIDER 需要设置为 5.66，以便直接进行电压缩放。

引脚 11 (模拟空速输入引脚）

  • 位于 PX4IO 板上 3 针 "FMU-PRS "DF13 连接器的第 2 针上。

  • 通常在平面上用于空速传感器，VCC 位于引脚 1，传感器位于引脚 2，接地位于引脚 3。

    • 平面高级参数：ASPD_PIN 设置为 11。

  • 该引脚直接连接到 PX4FMU 上的 ADC。

  • 该引脚可接受高达 6.6 伏的电压（它有一个 2:1 比例的内部分压器）。

引脚 12 (模拟 2 输入）

  • 位于 PX4IO 板上 "FMU-SPI "端口的第 3 针上。

  • 常用于声纳

    • Copter and Rover 高级参数：SONAR_PIN 设置为 12

  • 该引脚直接连接到 PX4FMU 上的 ADC。

  • 该引脚最高可接受 3.3 伏电压。

引脚 13 (模拟 3 输入）

  • 位于 PX4IO 板上 "FMU-SPI "端口的第 4 针上。

  • 常用于双声纳安装中的声纳 2。

    • Rover 高级参数：SONAR2_PIN 设置为 13

  • 该引脚直接连接到 PX4FMU 上的 ADC。

  • 该引脚最高可接受 3.3 伏电压。

引脚 100 (通过 IO 板上的电源连接器测量电池电压。上限为 18V）。

  • 虚拟模拟输入引脚，用于输入连接到 PX4IO 稳压器 6V 至 18V 输入端的电池电压。

  • 这是 PX4IO 上用于锂电池监控的正常引脚。

  • 如果使用该引脚，则将 VOLT_DIVIDER 设置为 1，以读取正确的电池电压读数。

  • 虚拟 "针脚 "100 的输入仅来自 PX4IO 板上的电池电源输入插孔。

  • 该 "销钉 "不会被拿出来供单独的用户访问。

  • 该引脚与上述 PX4FMU 上的引脚 10 高压模拟引脚是分开的，后者也可用作电池电压监控器。

针脚 101:通过 IO 板上电源连接器旁边的引脚测量电池电流。

电池电流传感器的虚拟模拟输入引脚，与 PX4IO 电源连接器旁的 "电流 "引脚相连。

警告

您需要小心

使用电压不超过 3.3V 的电流传感器，因为该引脚上的电压过高会导致 PX4IO 复位。

  • 与电流传感器一起使用时，在该引脚和地之间加一个 0.1uF 的电容器将有助于减少 "噪音"。

../_images/px4_pins2.jpg ../_images/px4-pins.jpg

PX4v1 数字输出

PX4V1 数字输出引脚有两种类型，一种是接通时提供 5V 电压、断开时提供 0V 电压的引脚，另一种是 "继电器 "引脚，接通时提供低电阻、断开时提供高电阻。

引脚 111:FMU 继电器引脚 1

引脚 112:FMU 继电器引脚 2

引脚 113:IO 继电器引脚 1

引脚 114:IO 继电器引脚 2

引脚 115:IO 数字附件引脚 1

引脚 116:IO 数字附件引脚 2

旋翼飞行器接线（图表和说明）

../_images/PX4IOWiring2PPMSUMrec.jpg

  1. 为 PX4-IO 电路板布线

    1. PX4IO 板内置电源，最高可连接至 18 伏电压。

    2. 将带有黑色和红色导线的白色 PAP-02-VS 2 针连接器插入先前焊接在 PX4IO 板上的配套电源连接器。

    3. 电池正极是（红线），应焊接到电池红色电源线/连接器上。

    4. 蓄电池接地线为（黑线），应焊接到蓄电池的黑色蓄电池（接地）导线/连接器上。

  2. 电调的主电源输入也需要连接到这些电线和电池连接器。

    1. 也可以使用配电板。

  3. 将 PPM-Sum RC 接收器的 3 线电缆连接到离 PX4IO 电路板边缘最近的 9 x 3 角连接器的一端，信号线离电路板最远，接地线离电路板最近。

  4. 将 PX4FMU 电路板的伺服输出信号连接到电调控制输入端。

    1. 仅将信号线从电调连接至 PX4IO 板上的 3 x 9 伺服器连接器。

    2. 电机 1 的 PX4IO 板连接器位于连接器边缘，紧邻电池电源输入线。

    3. 根据您的旋翼飞行器类型，将 2 至 8 个电机的电机电调线（1、2、3、4 等）从该边缘依次插入。

    4. 您可以将电调信号线插入一个单线连接器，该连接器的针脚数量与您的旋翼飞行器相符。

    5. 电调信号线/连接器应插入 PX4IO 电路板 3 x 9 伺服连接器的最上面一行（离电路板最远）。

  5. 请注意，随 UBLOX GPS 塑料封套一起提供的电缆两端都有白色 6 针连接器，这不是 PX4FMU 板的正确电缆。

    1. 正确的较长 GPS 电缆装在一个单独的信封里，一端是 5 针 "米色 "连接器，另一端是 6 针白色连接器。

    2. 将正确的 GPS 电缆的白色 6 针连接器插入 GPS 的 6 针插座。

    3. 将米色 5 针连接器插入 PX4FMU 板的 5 针 GPS 插座，该插座紧邻 15 针 DF13 Mini 连接器。

  6. 将与蜂鸣器随附导线相连的 2 针连接器插入 PX4FMU 板上带有 SD 卡座一侧的蜂鸣器插座。

  7. 将 "上膛开关 "连接到 PX4IO 电路板上的上膛开关连接器，该连接器位于电路板与电池焊盘相反的一侧。