高级飞行稳定调整

备注

本页已被取代，现已存档。

本文概述了如何调整各种 Copter 参数。

概述

默认值 PID 增益 是为 3DR IRIS 设计的，尽管它们适用于多种框架。不过，为了获得最佳性能，您可能需要对它们进行调整。 Mission Planner地面站's 配置/飞行稳定调整 | 旋翼飞行器 Pids 屏幕。下面的屏幕截图显示了滚动/前平移/俯仰（黄色）和偏航（橙色）的最重要参数、 高度保持 (绿色）、 位置悬停 (粉红色）和 航点导航 (蓝色）。

最重要的参数是速率滚转 P（默认情况下速率俯仰 P 被锁定为相同的值），如下所述 这里.

通常情况下，最好先在 "稳定 "模式下调整 "滚转率/螺距 P"，然后在 "高度保持 "模式下调整 "高度保持"，接着调整 "着陆"（通常无需调整），最后在 "自动 "模式下调整航点导航性能。

备注

Dave C 的 AC2.8.1 飞行稳定调整指南 但自 AC2.8.1 以来，高度保持、着陆和导航发生了巨大变化，因此这些部分已不再有效。

滚动/音调

稳定滚动/俯仰和速率滚动/俯仰参数（在上图中以黄色标出）控制滚动俯仰响应。

最重要的是速率参数，它能将所需的旋转速率转换为电机输出功率。速率参数 速率滚动和螺距 P 飞行稳定调整页面 拥有最多的调试信息。

稳定滚转/前平移/俯仰 P 将所需角度转换为所需旋转率，然后将其输入速率控制器。

• 数值越大，旋翼飞行器对滚动/俯仰输入的反应越灵敏，数值越小，越平稳

• 如果设置过高，旋翼飞行器将在滚轴和/或俯仰轴上摆动

• 如果设置得过低，旋翼飞行器在输入时会变得迟缓

有关调整滚动和俯仰的更多信息，请访问 稳定模式页面的飞行稳定调整部分.

通过绘制以下图表，可以客观地了解滚动和俯仰的总体性能 数据闪存日志 ATT 信息是 "Roll-In（滚入）"与 "Roll（滚动）"和 "Pitch-In（前平移/俯仰）"与 "Pitch（前平移/俯仰）"。在稳定或 AltHold 模式下，"Roll"（即实际滚动）应紧跟 "Roll-In"。同样，"前平移/俯仰 "也应紧跟 "俯仰进场"。

另外，您也可以尝试使用 自动飞行稳定调整功能.

偏航调整

稳定偏航和速率偏航参数控制偏航响应，在上面的屏幕截图中用橙色标出。偏航很少需要过多调整。

与滚转和俯仰类似，如果 "稳定偏航 P "或 "速率偏航 P "过高，旋翼飞行器的航向就会摆动。如果它们过低，旋翼飞行器可能无法保持航向。

正如 稳定模式的飞行稳定调整部分，"...... ACRO_Y_RATE 参数根据飞行员的偏航输入控制旋翼飞行器的旋转速度。默认值为 4.5，当左右完全握住偏航杆时，将以每秒 200 度的速度旋转。数值越大，旋转速度越快。

高度调整

在上面的屏幕截图中，与高度保持相关的调整参数以绿色高亮显示。

高度保持 P 用于将高度误差（期望高度与实际高度之间的差值）转换为期望的爬升或下降速率。较高的速率会使飞机更积极地尝试保持高度，但如果设置过高，则会导致油门反应生涩。

节气门速率（通常无需调整）将所需的爬升或下降速率转换为所需的上升或下降加速度。

油门加速度 PID 增益将加速度误差（即预期加速度与实际加速度之间的差值）转换为电机输出。如果修改这些参数，应保持 P 与 I 的 1:2 比例（即 I 是 P 的两倍）。这些值绝对不能增大，但对于动力非常强劲的旋翼飞行器，将这两个值都减小 50%（即 P 减至 0.5，I 减至 1.0）可能会获得更好的响应。

参见 高度保持飞行模式页面 了解更多信息。

装载调整

一般来说，如果滚轴和螺距飞行稳定调整正确，则 全球定位系统 和 指北针 建立并运行良好，以及 振动级别 可以接受，Loiter 不需要太多调整，但请参见 位置悬停模式 页面，了解包括水平速度在内的可调参数的更多详情。

飞行中调试

参见 基于发射机的飞行稳定调整 页了解详情。

滤波器飞行稳定调整

旋翼机通常会受到振动的影响，因此调整各种可用的软件滤波器对于实现整体调整至关重要。关于如何调整现有各种带阻滤波器的指南可在 带阻滤波维基页面.

PID 视频介绍

PID（比例-积分-微分）是我们的固件用于持续稳定载具的方法

• 比例 = 即时修正：偏离越远，修正越大。

• 积分 = 长期或稳定状态修正：如果我们未能取得进展，则增加额外的修正。

• Derivative = Take it Easy 校正：修正是否过快？如果过快，则应稍微放慢（减弱）速度，以避免超调。

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